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康熙亲政后，国内局势逐渐稳定，他开始将目光投向东北地区，决心扞卫国家领土主权。从 1681 年到 1685 年的五年间，康熙帝三次授意理藩院向雅克萨 — 尼布楚地方占领军负责人发出正式书面抗议，还两次亲自致信俄国沙皇以示抗议。
然而，俄国对此置若罔闻，依旧我行我素地在边境地区进行侵略活动。康熙帝意识到，和平谈判已无法解决问题，唯有以武力为后盾，才能让沙俄认识到中国扞卫领土的决心。为了这场战争，清政府进行了充分的准备。派遣人员对黑龙江地区的地理形势和水陆交通进行全面侦察，详细了解当地的地形地貌、山川河流以及道路交通情况，为后续的军事行动提供了重要的情报支持。紧接着，开始调动兵力，从全国各地调集精锐部队前往东北地区；
建造船只，组建水师，以增强在黑龙江流域的水上作战能力；储备粮饷，确保军队在作战期间有充足的物资供应；训练军队，提高士兵的战斗素质和作战技能；开辟粮运道路，保障物资能够顺利运往前线；设置驿站，加强信息传递和军事指挥的效率。1685 年五月，清朝发动了收复雅克萨的战争。在彭春等将领的指挥下，清军水陆并进，直逼雅克萨。清军士气高昂，战术得当，经过三天激战，俄军不敌，头目托尔布津投降。清军摧毁俄国人的防御工事和城堡后，为了显示和平诚意，选择撤军。
然而，败逃的俄军贼心不死，托尔布津携尼布楚俄军和沙皇派来的援军卷土重来，重新占据雅克萨。清朝得知消息后，次年七月再次派遣军队围剿。这一次，雅克萨的俄军依靠重建的城墙和工事负隅顽抗。清军围城长达 5 个月，俄军大多数战死或死于疾病，八百多人仅剩下一百余人，即将粮尽弹绝。此时，沙俄政府正忙于欧洲的战事，无暇东顾，无力支援雅克萨的俄军。同时，俄国也急切希望与中国进行通商，以增加其财政收入，获取更多的经济利益。在这种内外交困的情况下，沙俄决定派遣使团前往北京与清政府进行和谈。清政府遂从雅克萨撤军，双方开始了和平解决边界冲突的谈判。
尼布楚谈判：艰难博弈中的妥协与定界
1686 年 1 月，俄国御前大臣戈洛文受命成为全权大使，率领庞大的使团前往中俄边境进行谈判。从同年 2 月起，戈洛文一行从莫斯科出发，随行的卫兵多达 500 人，带着 270 车弹药粮草。在路过托博尔斯克时，又增哥萨克骑兵、步兵、火枪手、龙骑兵 1400 人以上，总人数超过 2000 人，其中四分之三为军事人员。他们历经一年多的艰难跋涉，于 1687 年 11 月抵达色楞格。随后，戈洛文派遣信使科洛文前往北京，提议将色楞格作为谈判地点。
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