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刘备的祖父刘雄被举为孝廉，官至东郡范令。刘备的父亲刘弘早亡，少年时候的刘备与母亲以织席贩履为业，生活非常艰苦。刘备家屋舍东南角篱上有一桑树高有五丈余，从远处看上去就好像车盖一样，来往的人都觉得这棵树长得不像凡间之物，认为此家必出贵人。刘备小时候与同宗小孩在树下玩乐，指着桑树说：“我将来一定会乘坐这样的羽葆盖车。”刘备叔父刘子敬说：“你不要乱说话，让我们一家遭灭门之罪。”
何胆小乃尔？刘备乃不复言。
熹平四年（175年），刘备十五岁的时候，他母亲让他外出行学。刘备与同宗刘德然、辽西人公孙瓒一起拜原九江太守、同郡人卢植为师学习。刘德然的父亲刘元起常常资助刘备，将他和刘德然同等对待。此举招致刘元起妻子的不满，刘元起说：“我们宗族中有这样一个孩子，不是个平常人。”公孙瓒与刘备结交为好友，公孙瓒比刘备年长，刘备将公孙瓒视作兄长。刘备不怎么爱读书，喜欢逗养狗马、爱好音乐、华美衣服。身长七尺五寸，两手下垂等到膝盖，能看见自己的耳朵。（应该有大长腿，所以手臂能到膝盖，耳朵比较大）不爱说话，能善待下人，喜怒不形于色，喜欢结交豪杰，当地豪侠都争着依附刘备。
中山大商张世平、苏双等携千金，贩马来到涿郡，见到刘备，于是给其资助，刘备得以用来集结到很多人。
当时有两大壮士，一同来到刘备家，得刘备欢迎，遂结拜为生死之交，始终不渝。他们一个是河东解县人，姓关名羽，初字长生，改字云长，朱颜赭面，凤眼蚕眉，美须髯，擅膂力，在本县杀死土豪，逃难亡命，奔至涿郡，适与刘备相遇，谈论甚欢，遂成至友。
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