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离开鲁国之后，吴起的心情如同漂泊的孤舟，对未来充满了迷茫。然而，他听说魏文侯贤明，于是决定前往魏国投靠文侯。吴起带着一丝希望和不安，踏上了前往魏国的道路。他深知，自己的未来将取决于魏文侯的决定。
到达魏国后，吴起通过各种渠道，终于得到了与魏文侯见面的机会。文侯对吴起的军事才能早有耳闻，但为了谨慎起见，他决定先询问大臣李悝的意见。李悝是当时着名的政治家和思想家，他的意见对文侯的决策有着重要的影响。
李悝在与文侯的谈话中，对吴起的评价既客观又中肯。他说道：“吴起虽‘好色’，但用兵连司马穰苴都不能相比。”李悝深知吴起的军事才能，但也指出了他性格上的弱点。然而，这一评价让魏文侯对吴起产生了浓厚的兴趣。文侯深知，若能用好吴起，魏国的军事力量将得到极大的提升。
大约在魏文侯三十七年（前409年），文侯决定任命吴起为主将，命他攻克秦国河西地区的临晋（今陕西大荔东南）、元里（今陕西澄城南）、洛阴（今陕西大荔西南）、合阳（今陕西合阳东南）等地并筑城。吴起接到命令后，立即开始了紧张的军事准备。他深知，这场战役将决定魏国在河西地区的命运。
在同年或第二年（前408年），吴起再次率军攻打秦国，一度长驱至郑县。秦军在他的猛烈攻击下节节败退，只能退守至洛水，沿河修建防御工事加以防守。吴起的军事才能在这场战役中得到了充分的展现，他的战术灵活多变，让秦军防不胜防。
在与秦军作战期间，吴起展现出了非凡的军事素养和人格魅力。他从不自视比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用树叶遮盖身体来躲避霜露的侵袭。他和士兵们同甘共苦，这种亲民的作风赢得了士兵们的尊敬和爱戴。士兵们看到吴起如此关心他们，都愿意为他赴汤蹈火。
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